摘要： 针对多自动搬运车（Automated Guided Vehicle,AGV）在物料运输车间内交叉路口下的协同控制问题,设计了一种在机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）下的基于队列控制的多AGV协同控制算法。首先,利用Cartographer算法构建AGV工作区间的二维环境地图,规划出AGV可行驶的全部路径,并分析了交叉路口出现的冲突模型。其次,设计了交叉路口队列的数据结构,在地图和路径的基础上根据AGV行走速度划分出交叉路口的队列控制区。最后,融合ROS导航功能包编写多AGV协同控制算法,并结合数据库终端数据转存表设计了多种测试用例,对该算法进行了验证,实验结果表明:该算法能够有效地解决多AGV在各种冲突模型下的协同控制问题,降低了程序模块之间的耦合度,提高了程序的适用性。

关键词: 自动搬运车;协同控制算法;队列控制;机器人操作系统;

中图分类号: 

• TP242